La gymnastique artistique plonge ses racines dans les concours athlétiques de l'Antiquité, remis au goût du jour par les humanistes de la Renaissance. Sous l'impulsion des Allemands, Danois et Suédois, principalement, la gymnastique artistique met en place ses agrès dès le XVIIIe siècle. L'expression « gymnastique artistique » apparaît au début des années 1800[1] pour désigner la gymnastique de loisir[1] et la distinguer de celle pratiquée par les militaires[1]. Ces pratiques sont réservées aux hommes jusqu'à la fin du XIXe siècle : dès 1860 en Suisse, en 1894 en Allemagne et en 1910 en France. On assiste alors à la formation de clubs féminins qui jettent les bases de la version féminine de la gymnastique artistique féminine.
Le Bureau des fédérations européennes de gymnastique est fondé le sous l'impulsion des Français, des Belges et des Néerlandais, les trois membres fondateurs. Ce bureau se transforme en Fédération internationale de gymnastique en 1922. Cet organisme fédère, dès l'origine, toutes les formes de gymnastique, de la préparation militaire à la gymnastique artistique. La gymnastique dite artistique est présente au programme des Jeux olympiques dès 1896[1]. Les premières épreuves olympiques féminines se tiennent en 1928 à Amsterdam.
En 1948, à l'occasion des jeux olympiques de Londres, deux modifications sont apportées aux épreuves féminines : les barres parallèles sont définitivement remplacées par les barres asymétriques et la largeur de la poutre est fixée à 10 cm.
La musique accompagne les démonstrations au sol depuis 1958 ; c'est d'abord un pianiste qui assure l'ambiance musicale puis on a recours à des bandes pré-enregistrées de versions orchestrées.
Les épreuves masculines comprennent jusqu'en 1954 un ensemble combinant gymnastique et athlétisme.
Depuis 1953 est organisée périodiquement une grande manifestation internationale appelée Gymnaestrada qui regroupe plusieurs milliers de sportifs. Sans prix ni compétition, cette manifestation est uniquement dédiée au sport.
Des années d'entrainement sont nécessaires pour acquérir un niveau olympique. Les meilleures gymnastes sont sans doute les américaines, comme Simone Biles, Gabrielle Douglas ou encore Alexandra Raisman. Nadia Comăneci est la première gymnaste à obtenir la note de 10 aux barres asymétriques à Montréal en 1976. La dernière à avoir obtenu ce score est la roumaine Lavinia Miloșovici à Barcelone aux Jeux olympiques d'été de 1992 pour son exercice au sol.
C'est dans les années 1940, au sein des clubs de l'URSS, que se développe ce sport. En 1948, le premier championnat national soviétique est organisé à Moscou.
Un an plus tard, la Fédération internationale de gymnastique (FIG) homologue officiellement la gymnastique rythmique, en tant que sport de compétition chez les femmes.
En 1963, les premiers championnats du monde de gymnastique moderne attirent à Budapest, 28 athlètes représentant une dizaine de pays.
En 1983, la France accueille, pour la première fois, les championnats du monde à Strasbourg.
La discipline devient une épreuve olympique l'année suivante lors des Jeux olympiques d'été de 1984 en catégorie individuelle et lors des Jeux olympiques d'été de 1996 pour les ensembles.
Le code de pointage de la FIG définit les règles à appliquer pour les compétitions. Il est remis à jour au début de chaque cycle olympique. Le code actuel est la version 2017-2020.
Dans certains pays, on applique des ajustements au code FIG pour les compétitions à l'intérieur du pays, en fonction des catégories.